Diseño, construcción y pruebas preliminares de una cabeza con percepción multimodal para el robot humanoide del ARCOS-Lab - Oviedo Villalobos, Greivin A. 1989- ([San José, Costa Rica], 2017)
La presente tesis documenta el desarrollo teórico y la construcción de la cabeza del robot humanoide del ARCOS-Lab de la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Costa Rica. Este proyecto toma como punto de partida la necesidad que tiene el robot de percibir su entorno para poder realizar tareas de manera cognitiva; uno de los escenarios en los cuales se encontrará el robot trabajando es una cocina donde se podrían realizar diversas actividades en las cuales el robot podría participar: por ejemplo, el robot podría ayudar en la elaboración de espagueti o cocinar un huevo. Para este tipo de tareas el robot requerirá de múltiples hpos de sensores que le permitan percibir información de temperatura, color, textura y forma. Los sentidos, en analogía con un ser humano, que el robot necesita para obtener información del entorno se estudiaron desde lo más general con el fin de que la estructura construida no vaya a limitar las futuras ampliaciones funcionales que se darán conforme evolucione el robot humanoide. Para este proyecto se le da prioridad a la visión, tanto descriptiva como analítica, y a la propiocepción. En referencia a un ser humano, la vista descriptiva incluye formas texturas y colores y la analítica estimaciones de distancia y temperatura, y aunque este último parámetro lo percibimos principalmente mediante la piel, el robot lo hace mediante imágenes infrarrojas; por otra parte la propiocepción humana no requiere del sentido de la vista, sin embargo, en el caso del robot sí se encuentran relacionados ya que una vez que la cabeza se integre al robot se va a requerir de una calibración. Por otra parte en el proyecto se considera de forma teórica la audición ya que va a ser de utilidad para tareas futuras. De acuerdo a la definición de requerimientos de percepción se desarrolló un diseño ftmcional para la cabeza del robot y con base...
Tesis (licenciatura en ingeniería eléctrica)--Universidad de Costa Rica. Facultad de Ingeniería. Escuela de Ingeniería Eléctrica, 2017
Keywords: ROBOTS AUTONOMOS -- DISEÑO Y CONSTRUCCION; ROBOTS AUTONOMOS -- PRUEBAS; SISTEMAS DE CONTROL DE AUTOMATAS