Búsqueda e implementación de métodos basados en máscaras, alternativos al método de Sobel, para la estimación de gradientes de intensidad en imágenes digitales, y comparación experimental de su exactitud, para robótica autónoma de exploración - Porras Moreno, Nelson Roberto (Tesis (licenciatura en ingeniería eléctrica)–Universidad de Costa Rica. Facultad de Ingeniería. Escuelad e Ingeniería Eléctrica, 2018, 2018)