Algoritmo de odometría visual estereoscópico basado en la minimización del error cuadrático medio de correspondencias típicas por descomposicicón en valores singulares - Mora Zúñiga, Santiago Jesús 1996- (2021)
En el presente trabajo se implemento y se aprobó la primera parte del algoritmo de odometría visual estereoscópica propuesto por Larry Matthies en 1989, sin considerar el error de posición en los puntos característicos, el cual proporciona una estimación inicial del movimiento que experimenta un rover entre dos instantes de tiempo consecutivos, a partir de la imagen izquierda de los pares de imágenes capturados en ambos instantes por una cámara estereoscópica atada rígidamente al rover y de las nubes de puntos tridimensionales que se obtienen a partir de la triangulación de correspondencias estereoscópicas entre los pares de imágenes para cada instante, las cuales son proporcionadas a través de un algoritmo externo basado en ROS. Específicamente, el algoritmo encuentra aquella traslación y rotación tridimensional con la que se tiene que mover un subconjunto de la nube de puntos antes del movimiento, elegido aleatoriamente, para que este coincida con un subconjunto de la nube de puntos después del movimiento, donde la coincidencia se logra minimizando la media de los cuadrados de las distancias de correspondencias temporales clasificadas como típicas entre el primer subconjunto transformado (rotado y trasladado) y el segundo subconjunto, a partir de un método basado en la descomposición en valores singulares de una matriz 3x3. Además, las correspondencias temporales se establecen de acuerdo a un método basado en la correlación pseudo normalizada y la clasificación de estas en típicas y atípicas se lleva a cabo mediante la implementación de un proceso iterativo conocido como RANSAC. Dicho algoritmo se implementó en el lenguaje de programación C, haciendo uso de la plataforma de programación conocida como ROS-Índigo, bajo el sistema operativo Ubuntu 14.04 LTS. Para probar el algoritmo implementado se llevaron a cabo...