Diseño de un prototipo de robótica suave, para uso en misiones de rescate, con superficies texturadas bioinspiradas en el callo nupcial de la Lithobates vibicarius - Abarca Jiménez, María Fernanda 1997-; Cavallini Solano, Hennia 1964- ([San José, Costa Rica], 2023)
Este proyecto desarrolló un robot suave llamado Bö́tsbö̀ts klö̀, utilizando las palabras bribri "pegajoso" y "pata", con una superficie texturada inspirada en el callo nupcial de la Lithobates vibicarius. Su diseño considera el acceso a sitios difíciles de alcanzar y su posible uso como herramienta para equipos de rescate en escenarios de emergencia. Más bioinspiración es usada en el diseño del cuerpo del Bö́tsbö̀ts klö̀, su sistema neumático y, su sistema de humectación. El cuerpo y el sistema neumático se integraron exitosamente, logrando la capacidad motora del robot. Por otro lado, pese a haber inconvenientes en el sistema de humectación, el proyecto asentó las bases para desarrollar un sistema funcional de segregación de la mucosa. El prototipo es capaz de deformarse en respuesta a cambios en la presión, teniendo un desplazamiento angular de 35o cuando se bombean 0.00081 m3 de aire. Se probó su capacidad de adhesión a superficies, resultando en que puede adherirse al vidrio hasta un ángulo de 47o. El Bö́tsbö̀ts klö̀ soporta un esfuerzo de adhesión máximo de 5939.40 Pa, con un esfuerzo cortante de 4333.33 Pa y un esfuerzo de tensión de 4060.61 Pa. Una celda bioinspirada y una agrupación celular son diseñadas paralelamente con los moldes necesarios para la fabricación del robot texturado. El proyecto diseñó y prototipó exitosamente una superficie textural bioinspirada, la cual resultó generalmente satisfactoria, a pesar de tener algunas imperfecciones. Adicionalmente, se desarrolló una metodología para la generación de prototipos biotexturados. Además, se caracterizaron tres disoluciones de linaza a diferentes proporciones, las cuales se compararon con la mucosa segregada por las ranas para determinar el fluido más apto para asemejar la mucosa. También, se destaca el uso específico de las capacidades de adhesión estudiadas de la Lithobates vibicarius para el diseño de biotexturas con alta...
Proyecto de graduación (licenciatura en ingeniería mecánica)--Universidad de Costa Rica. Facultad de Ingeniería. Escuela de Ingeniería Mecánica, 2023.
Keywords: ROBOTICA -- DISEÑO Y CONTRUCCION; ROBOTS MOVILES -- DISEÑO Y CONTRUCCION; DISEÑO DE MAQUINAS; DESARROLLO DE PROTOTIPOS; SUPERFICIES (TECNOLOGIA)