Control deslizante de un robot paralelo de tres grados de libertad para realizar actividades de mantenimiento naval - Dos Santos Pereira, Miguel Ángelo, (Universidad Tecnológica de Panamá, 2018)
La Robótica, ha experimentado una gran evolución debido a los avances tecnológicos. Uno de sus campos de estudio y desenvolvimiento es el control de sus movimientos. Este trabajo de investigación es parte importante para el aporte y desarrollo tecnológico industrial y propone el control de un robot portátil paralelo tres grados de libertad para realizar tareas como: Formado Metálico por medio de líneas de calor "Line Heating', Soldadura y Corrección de deformaciones por medio de soldaduras, siendo estas tareas realizadas afuera del astillero para así disminuir los costos del proceso y disminuir el tiempo de servicio. El Robot debe cumplir con los requerimientos de elevado desempeño impuestos por la tarea a pesar de la variabilidad e incertidumbre de varios de los parámetros del sistema. Requerimos un controlador que se adapte a estas variaciones por lo que se implementará el método de control por modo deslizante "Sliding Mode Control" para el posicionamiento de la herramienta. RPS (por sus siglas en inglés, Revolute-Primatic-Spherical) es la estructura de paralelo elegida para esta aplicación. El método tiene robustez y puede controlar el sistema mediante el uso de un sistema de orden reducido, dado que la superficie deslizante resulta siempre un orden menor del orden del sistema controlado, sin embargo, exige la utilización de la dinámica del sistema y su solución en tiempo real. En este trabajo se presenta, el análisis cinemático directo e inverso y la dinámica que modela el comportamiento del sistema, realizada por el método de Trabajos Virtuales que brinda un menor tiempo computacional, comparado con formulaciones dinámicas usuales, debido a ecuaciones más compactas y al menor número de operaciones aritméticas. (Tomado de la fuente)