Diseño e implementación de un sistema de control para la orientación y altitud de un vehículo aéreo no tripulado tipo QuadRotor - Figueroa Zelaya, José Pablo, (Universidad Tecnológica de Panamá, 2013)
Este trabajo se centró en el diseño e implementación de una estrategia adecuada para el control de la orientación de un QuadRotor. En este tipo de aeronave, es imprescindible lograr una orientación estable, ya que los movimientos de traslación dependen directamente de la orientación del vehículo. En este trabajo de tesis se identificaron parámetros físicos importantes de la aerodinámica de este vehículo. Esta identificación se hizo mediante una estructura conformada por una celda de carga y galgas extensiométricas. Se hicieron pruebas del comportamiento de los rotores bajo distintas condiciones dentro de un túnel de viento creado para este propósito. Se encontraron los coeficientes de sustentación de los rotores bajo distintas condiciones de viento. Se propuso y se validó por medio de simulaciones en ScicosLab la estrategia de control de modos deslizantes para obtener una orientación estable del vehículo. Se escogió esta estrategia de control por su robustez frente a fenómenos no modelados y debido a que en su derivación toma en cuenta las no-linealidades del modelo matemático del QuadRotor. Se creó una arquitectura física de control, conformada por un microcontrolador Atmel2560 dentro de la plataforma de desarrollo Arduino Mega 2560, una tarjeta de potencia con transistores de potencia IRFZ44N, una tarjeta de mediciones inerciales, IMU por sus siglas en inglés. La planta a controlar sería la estructura comercial de QuadRotor Draganflyer V Ti de la compañía Draganfly. Se realizó pruebas del comportamiento del QuadRotor con la arquitectura de control propuesta, en la cual se identificaron nuevos retos tales como ruido en sensores por vibraciones mecánicas. Se probó la ley de control con una fuerza de sustentación que le permitiera ejecutarse de manera satisfactoria. (Resumen tomado de la fuente).