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| LEADER |
04883nam a2200445 i 4500 |
| 003 |
PA-PaUTB |
| 005 |
20240323062522.0 |
| 007 |
ta |
| 008 |
230919s2019 pn ad||frm||| 00| 0 spa d |
| 040 |
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|a Sistema de Bibliotecas de la Universidad Tecnológica de Panamá
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| 041 |
0 |
|
|a spa
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| 082 |
0 |
4 |
|a 629.8933
|b M435
|2 22
|q PA-PaUTB
|
| 100 |
1 |
|
|9 6715
|a Medina Adames, Ana Emilia,
|e sustentante
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| 245 |
1 |
0 |
|a Análisis y simulación de control óptimo para un robot tipo vehículo-manipulador redundante para aplicaciones de mantenimiento naval /
|c Ana Emilia Medina Adames ; asesor Humberto Rodríguez.
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| 264 |
3 |
1 |
|a Panamá :
|b Universidad Tecnológica de Panamá,
|c 2019
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| 300 |
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|a xi, 99 hojas :
|b ilustraciones, gráficas, tabla ;
|c c28 cm +
|e 1 disco de computadora (4 3/4 plg.)
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| 336 |
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|2 rdacontent
|a texto
|b txt
|
| 336 |
|
|
|2 rdacontent
|a programa para computadora
|b c
|
| 337 |
|
|
|2 rdamedia
|a no mediado
|b n
|
| 337 |
|
|
|2 rdamedia
|a computadora
|b nc
|
| 338 |
|
|
|2 rdacarrier
|a volumen
|b nc
|
| 338 |
|
|
|2 rdacarrier
|a disco computadora
|b cd
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| 502 |
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|a Tesis (
|b Maestría). --
|c Universidad Tecnológica de Panamá. Facultad de Ingeniería Mecánica. Maestría en Ciencias de Ingeniería Mecánica con Especialización y Robótica,
|d 2019.
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| 504 |
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|a Incluye referencias bibliográficas, hojas 70-78, índice, hojas 79-99.
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| 505 |
0 |
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|a I. Introducción. -- II. Análisis cinemático del manipulador 8GDL. -- III. Optimización del diseño de manipulador 8GDL. -- IV. Conclusiones. -- V. Referencias.
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| 506 |
0 |
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|a No se presta a domicilio.
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| 520 |
3 |
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|a Los sistemas automatizados para el mantenimiento e inspección de estructuras submarinas que operan en tareas de alto riesgo son escasos y presentan limitaciones en la capacidad de movimiento sobre el entorno y en el alcance tanto en la fuerza aplicada para la tarea como el espacio de acción de la herramienta de trabajo o efector final del sistema. Por esto, en este trabajo nos enfocamos en simular una estrategia de control para una plataforma vehículo-manipulador, es decir, que consiste de una plataforma móvil y de un brazo manipulador, para la que se resuelve la cinemática inversa mediante el uso del algoritmo de optimización multiobjetivo evolutivo, NSGA II. Adicional a esto, se espera abarcar una serie de problemas desafiantes en la planificación y el control de trayectorias empleando, simultáneamente, un control predictivo generalizado para la fuerza de aplicación de la tarea especificada en un sistema altamente redundante y complejo que consta de 8 grados de libertad (GDL), configurado en una base móvil sumergible de 3GDL y un brazo manipulador de 5GDL. Para la validación del modelado y control del sistema descrito se utiliza el software Matlab/Simulink, versión educativa, que permite modelar, programar y simular cualquier tipo de solución matemático, de control aplicado, entre otros. El programa de simulación del control se desarrolla con el uso de herramientas de la biblioteca de SimMechanics de Matlab/Simulink, relacionado a un código diseñado a partir de la aplicación del algoritmo de optimización multiobjetivo evolutivo, NSGA ll, el cual encuentra un mínimo local con restricciones a las funciones objetivo, índice de manipulabilidad, formulado a partir del modelo de manipulabilidad de Y oshikawa [1], e índice de suavidad. Los argumentos de la función son las coordenadas finales del efector, generando valores óptimos de las variables de estado en “generaciones”, las cuales mantienen las restricciones indicadas en el programa principal. El método utilizado emplea una búsqueda numérica de los mejores valores de parámetros para la estructura de control especificada. En estos términos, se espera generar UN aporte significativo y original a esta línea de investigación. Se vislumbra que, con el desarrollo y aplicación del sistema de control propuesto, se permitiría a futuro excluir el uso del dique seco para el desempeño de operaciones de mantenimiento naval, lo que reduciría a su vez los costos relacionado con estas tareas.
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| 526 |
0 |
|
|a MCIMEAR
|
| 541 |
1 |
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|a Ana Emilia Medina Adames.
|c DUTP
|d Recibida: 2022/01/18.
|h $100.00.
|e 143533.
|
| 650 |
1 |
7 |
|a Simulación por computadores
|9 298
|
| 650 |
2 |
7 |
|a Manipuladores (Mecanismos)
|2 LEMB
|9 6734
|
| 650 |
2 |
7 |
|a Cinemática
|2 LEMB
|9 1135
|
| 650 |
2 |
0 |
|a Ingeniería mecánica
|9 126
|
| 650 |
2 |
7 |
|a Tesis y disertaciones académicas
|2 LEMB
|9 604
|
| 653 |
0 |
|
|a Maestría en Ciencias de Ingeniería Mecánica con Especialización y Robótica
|
| 700 |
1 |
|
|a Rodríguez Del Rosario, Humberto,
|4 asesor
|9 3139
|
| 942 |
|
|
|2 ddc
|c TESISM
|
| 946 |
|
|
|a 44910
|b Blanca Idalia Sánchez Gómez
|d CRON CRON
|
| 999 |
|
|
|c 143533
|d 143533
|
| 952 |
|
|
|0 0
|1 0
|2 ddc
|4 0
|6 TM_629_893300000000000_M435
|7 0
|8 TESMAE
|9 178022
|a BUT
|b BUT
|d 2023-09-19
|e DUTP
|g 100.00
|l 0
|o TM 629.8933 M435
|p 800134551
|r 2023-09-19
|t e.1
|w 2023-09-19
|y TESISM
|