| Sumario: | La razón por la que se decidió desarrollar una tesis enfocada en el control de un interfaz háptico es por el gran interés, actualmente vigente, que existe tanto en la industria como en la academia por desarrollar nuevas aplicaciones, diversas y curiosas, para teleoperación bilateral. El desarrollo de los sistemas de teleoperación involucra el conocimiento de distintas disciplinas científicas: electrónica, sistemas computacionales, control, entre otras. El interés principal, desde un punto de vista académico, radica en la oportunidad que se tiene de abarcar, con cierto detalle, varias de estas disciplinas para implementar un sistema de este tipo. Es una experiencia de vasto aprendizaje y una gran oportunidad para desarrollar habilidades ingenieriles y científicas. La motivación desde un punto de vista comercial/industrial radica en lo siguiente: el desarrollo de una nueva aplicación para sistemas de teleoperación, el control remoto de grúas. En industrias tales como la minería, la medicina, en industrias que implican la exploración de lugares lejanos, en industrias donde se requiere la manipulación de maquinaria de equipo pesado, tales como las grúas en la construcción y puertos, y en las disciplinas relacionadas con la energía nuclear, se ha vuelto bastante popular la aplicación de sistemas teleoperados. La aplicación de estos sistemas a gran escala permitirá que se implementen nuevas políticas de carácter económico, que harán posible la creación de nuevos procedimientos para lograr el equilibrio económico de los factores de producción en la industria, o sea, entre la materia prima, los medios capitalizables y el recurso humano. De esta forma, bajo una planificación económica adecuada, se utilizaría más recurso humano en las áreas más críticas de la industria y la ciencia, aprovechando mejor el potencial humano. Sin embargo, el desarrollo de un sistema de teleoperación al 100% requiere de un nivel de conocimiento que sobrepasa el expuesto en esta tesis de licenciatura en electrónica y telecomunicaciones. En esta tesis, nos enfocamos solamente en el desarrollo de algunos de los elementos de la zona local del sistema de teleoperación, particularmente en los aspectos relacionados al desarrollo e implementación (hardware y software) del sistema de control local de una interfaz háptico. En resumen, son dos los objetivos principales de esta tesis, y se definen de la siguiente manera: Desarrollar una arquitectura de control para controlar un interfaz háptico de tres grados de libertad. Implementar las estrategias de control de fuerza sobre la arquitectura desarrollada, comprobando de esta forma que la arquitectura propuesta es funcional, y también evaluar y analizar el desempeño del comportamiento del interfaz háptico. (Resumen tomado de la fuente).
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