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| LEADER |
06574nam a2200421 i 4500 |
| 003 |
PA-PaUTB |
| 005 |
20230608141307.0 |
| 007 |
ta |
| 008 |
160818s2016||||pn|ad||frm||||000|0|spa|d |
| 040 |
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|a Sistema de Bibliotecas de la Universidad Tecnológica de Panamá
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| 041 |
0 |
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|a spa
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| 082 |
0 |
4 |
|a 629.892
|b C678
|2 21
|q PA-PaUTB
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| 100 |
1 |
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|a Costella Batista, Víctor,
|e sustentante
|9 6124
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| 245 |
1 |
0 |
|a Entorno de desarrollo con arquitectura abierta para estudios de estrategias de navegación robótica aplicada /
|c Víctor Costella Batista ; director Humberto Rodríguez.
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| 264 |
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1 |
|a Panamá :
|b Universidad Tecnológica de Panamá,
|c 2016
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| 300 |
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|a xix, 185 hojas :
|b ilustraciones, gráficas ;
|c 28 cm
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| 336 |
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|2 rdacontent
|a texto
|b txt
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| 337 |
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|2 rdamedia
|a no mediado
|b n
|
| 338 |
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|2 rdacarrier
|a volumen
|b nc
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| 500 |
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|a Incluye glosario de términos, hojas 150-151 y anexos, hojas 152-185.
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| 502 |
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|a Tesis (
|b Doctorado). --
|c Universidad Tecnológica de Panamá. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Doctorado en Ingeniería de Proyectos,
|d 2016.
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| 504 |
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|a Incluye bibliografía, hojas 147-149.
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| 505 |
0 |
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|a 1. Marco conceptual. 1.2. Breve estado del arte. -- 2. Diseño a partir de una arquitectura híbrida. -- 3. Controlador de velocidad de motores por lógica difusa. -- 4. Caracterización de un sensor de rango láser 2D. -- 5. Extracción de líneas por medio del algoritmo split and merge. -- 6. Mapeado por celdas, búsqueda de la ruta y evasión de obstáculos. -- 7. Solución de SLAM por filtro extendido de Kalman.
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| 506 |
0 |
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|a No se presta a domicilio.
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| 520 |
3 |
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|a Palabras Claves: Navegación, SLAM, Localización, Mapeado, Mecanum, Filtro Extendido de Kalman, Arquitectura Híbrida, Lógica Difusa, Modelo Sensorial, Odometría, Split and Merge El presente trabajo tuvo como objetivo el desarrollo de una plataforma robótica para aplicaciones de carga en ambientes no estructurados, y con la que se pudiera realizar estudios de navegación robótica. La implementación no sólo presentó el desafío de seleccionar y acoplar los actuadores, sensores y demás componentes mecánicos para que la plataforma tuviese un costo económico moderado y que funcionara de forma efectiva y confiable en un ambiente de carga, sino que para su diseño se realizaron estudios profundos de arquitecturas híbridas (con combinación de acciones reactivas y deliberativas). Como parte del desarrollo de la plataforma móvil, se integraron módulos funcionales y se interconectaron para obtener una arquitectura híbrida novedosa; se eligieron, mejoraron, y adaptaron algoritmos de extracción de características, localización y construcción de mapas y se desarrollaron algoritmos de control para las ruedas omnidireccionales de la plataforma robótica por medio de lógica difusa. En cuanto a las contribuciones específicas de este trabajo, se pueden mencionar las siguientes: - Se implementó una solución robusta de SLAM de bajo costo, basada en el filtro extendido de Kalman, mediante el desarrollo de un entorno de programación software que permitiera visualizar y variar parámetros. - Se utilizó el algoritmo split and merge para extracción de líneas y se realizaron mejoras para hacerlo más robusto. - Se estudió y desarrolló un modelo matemático del error del sensor de rango láser utilizado, que posteriormente fue incorporado al modelo de medición para mejorar la precisión de la localización de las características extraídas del ambiente, y consecuentemente, del robot. Finalmente, se propuso un nuevo método para evaluarla arquitectura de hardware y software, que propició el desarrollo de una arquitectura híbrida más robusta, y se dejó abierta la posibilidad de estudios posteriores de navegación robótica en esta plataforma.
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| 520 |
3 |
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|a Keywords: Navigation, SLAM, Mecanum, Localization, Mapping, Extended Kalman Filter, Hybrid Architecture, Fuzzy Logic, Sensor Model, Odometry, Split and Merge This study has as an objective to develop a robotic platform for Cargo applications unstructured environments, and with which studies of robotic navigation could be conducted. The implementation not only presented the challenge of selecting and engaging cost-effective actuators , sensors and other mechanical components for the platform to make it work effectively and reliably in a Cargo environment , but deep studies of hybrid architectures were carried out to complete the design ( with combination of reactive and deliberative actions). As a part of the development of the mobile platform, functional modules were integrated and interconnected to make a new hybrid architecture; feature extraction, localization and map building algorithms were chosen, improved and adapted to the system, and algorithms to control the speed of the omnidirectional wheels of the robotic platform were developed by means of fuzzy logic. As to the specific contributions of this work, we can mention the following: - A robust an cost effective SLAM solution based on the extended Kalman filter was implemented by developing a software environment that allows visualizing programming parameters. - The split and merge algorithm for extracting lines was improved to make it more robust. - A mathematical model of error for the laser range finder was studied and developed, and it was later incorporated into the measurement model to improve the accuracy of the localization of the extracted environment features, and consequently, the localization of the robot was improved. - Finally, a new method to evaluate hardware and software architecture was proposed, which led to the development of a more robust hybrid architecture; the possibility of further studies of robotic navigation was left open on this platform.
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| 526 |
0 |
|
|a DINPR
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| 541 |
1 |
|
|a Víctor Costella Batista.
|c DUTP
|d 2016/08/18.
|e 800123487.
|h $100.00.
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| 650 |
1 |
7 |
|a Ingeniería eléctrica
|2 LEMB
|9 122
|
| 650 |
2 |
7 |
|a Robótica
|2 LEMB
|9 1227
|
| 650 |
2 |
7 |
|a Arquitectura de software
|2 LEMB
|9 4612
|
| 650 |
2 |
7 |
|a Robots móviles
|2 LEMB
|9 6125
|
| 700 |
1 |
|
|a Rodríguez Del Rosario, Humberto,
|e director
|9 3139
|
| 942 |
|
|
|2 ddc
|c TESISD
|
| 946 |
|
|
|c 44910
|d Blanca Idalia Sánchez Gómez
|
| 999 |
|
|
|c 55
|d 55
|
| 952 |
|
|
|0 0
|1 0
|2 ddc
|4 0
|6 TD_629_892000000000000_C678
|7 0
|8 TESDOC
|9 107
|a BUT
|b BUT
|d 2022-11-24
|e DUTP
|g 100.00
|l 0
|o TD 629.892 C678
|p 800123487
|r 2019-03-20
|t e.1
|w 2019-03-20
|y TESISD
|
| 952 |
|
|
|0 0
|1 0
|2 ddc
|4 0
|6 TD_629_892000000000000_C678
|7 0
|8 TESDOC
|9 178383
|a BUT
|b BUT
|d 2023-10-23
|e DUTP
|g 100.00
|l 0
|o TD 629.892 C678
|p 800133243
|r 2023-10-23
|t e.2
|w 2023-10-23
|y TESISD
|